Lancieux vient du breton « lann » (ermitage, oratoire ) et de Seoc ou Cieux (ou Sieu),
Moine venu de Cornouaille britannique au VIème siècle et disciple de saint Brieuc.
Il est fondateur et abbé de Grande-Lann.
Lancieux est un démembrement de l'ancienne paroisse primitive de Ploubalay.
Lancieux (Lansiocus) est mentionné pour la première fois en 1092, lors d'une donation à l'abbaye de Saint-Jacut par un chevalier nommé Hervelin d'une ferme située en Pléhérel (en réparation de l'incendie d'une maison en Lancieux).
L'église de Lancieux est mentionnée sous le nom d'ecclesia Sancti Seoci
dans une bulle fulminée par le pape Alexandre III pour l'abbaye de Saint-Jacut le 4 juin 1163 (Anc. év. IV, 278).
L'abbaye possède aussi une maison, incendiée en 1092 par le chevalier Hervelin.
L'église de Lancieux en demeure un prieuré-cure tout au long de l'Ancien Régime.
L'abbaye de Saint-Jacut possède à la Révolution les métairies de La Briantais et de La Buglais (ou Beuglais).
Lancieux n'est explicitement citée comme paroisse qu'en 1269 dans un appel formé à la cour de France par Geffroy du Plessis contre le duc.
La paroisse de Lancieux est, sous l'Ancien Régime, une paroisse du diocèse de Saint-Malo.
L'ancienne paroisse de Lancieux dépendait de la subdélégation et du ressort de Dinan.
L'abbé de Saint-Jacut présentait et l'évêque conférait.
Le bénéfice était de 300 livres.
Lancieux élit sa première municipalité au début de 1790.
La commune de Lancieux est réunie à celle de Ploubalay du 1er février 1794 environ au 1er janvier 1796 environ par décret du représentant du peuple Le Carpentier.
On rencontre les appellations suivantes :
Lansiocus (vers 1092),
Eccl. Sancti Seoci (en 1163),
Par. de Lansioc (en 1269),
Lanxioc (vers 1330),
Lancieu (au XVème siècle).
